成功率超九成！苹果披露机器人HALO系统 具身智能离规模应用再进一步(附股)

2026-11-09 · cvlma.com

当地时间11月4日， 苹果 研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形 机器人 自主控制系统HALO的进展，在真实环境中开展的360次单项任务测试， 平均成功率高达91% 。 苹果 披露 机器人 “大脑”研究进展 据论文披露， 苹果 研究团队将HALO系统部署在宇

当地时间11月4日， 苹果 研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形 机器人 自主控制系统HALO的进展，在真实环境中开展的360次单项任务测试， 平均成功率高达91% 。

苹果 披露 机器人 “大脑”研究进展

据论文披露， 苹果 研究团队将HALO系统部署在宇树科技的G1人形 机器人 上进行验证，让 机器人 将在仿真环境中学到的动作，带到陌生的现实房间中执行。

研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试， 平均成功率为91% ；另在一个真实环境中对3种组合任务分别开展10次测试，平均成功率为70%。

从架构看，HALO由三个层级协同控制：最上层是基于视觉语言模型的任务编排模块，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在 机器人 搭载的Mac mini上本地运行，无需联网即可工作；中间的动作生成层采用千问Qwen3.5-2B作为参数冻结的编码器，与DiT解码器配合，根据画面和当前子任务规划未来约5秒的全身动作；底层动作跟踪器则以每秒50次的频率运行，将动作计划转化为关节控制指令。

研究团队同时指出当前局限：新增物理任务仍需人工编写提示词、设计动作关键帧； 机器人 主要依赖视觉感知，难以直接感知接触情况，当物体离开相机视野或被遮挡时表现会下降，加入触觉感知是后续改进方向之一。

人形机器人 是指模仿人类形态、具备感知、决策与运动能力的机器人，其“大脑”由视觉语言模型、动作生成与运动控制等模块协同构成。

中信证券 认为，全球巨头下场，物理AI产业加速，机器人主题行情当前已具备启动条件；GPT-6与Gemini 4在机器人规划、空间感知及Real-to-Sim建模上的进步，正在拓宽通用大模型参与机器人开发与训练的空间， 特斯拉 有望在四季度发布Optimus V3，将 人形机器人 产业发展带入新的阶段。

国金证券 指出，本轮Physical AI的核心变化是通用模型开始由感知和理解进一步进入规划、决策与动作空间，机器人 电子 硬件价值量将由SoC向存储、互联及控制环节扩散；模型训练需要提前积累大量真实交互数据，训练侧需求有望先于机器人本体大规模放量。

国元证券 表示，本体企业进入经营验证期，商业化路径加速分化；精细操作需求正进一步提高灵巧手的配置价值，带动微型驱动、精密传动与触觉感知协同升级。

东方财富 概念板块显示，目前A股市场有逾300股涉及人形 机器人概念 ， 合计总市值约6.55万亿元 。 美的集团 、宇树科技、 中航成飞 、 汇川技术 等体量居前。

年初至今，人形 机器人概念 板块整体走势偏弱，但11月以来已显著转强： 永臻股份 大涨49%居首 ， 移远通信 、 华是科技 、 震裕科技 、 麦迪科技 、 艾为电子 等多股涨幅均超20%。

业绩方面，共267只概念股前三季度实现盈利，其中 156只净利润同比正增长 。其中， 美的集团 以413.93亿元净利居首， 兆易创新 净利达110.66亿元、同比增长超9倍， 汇川技术 、 华勤技术 净利均超43亿元。与此同时， 广汽集团 、 联创电子 、 欧菲光 等65股前三季度出现亏损。

从资金角度看， 东方财富 Choice数据显示，11月以来，共有30只人形 机器人概念 股获得超千万元融资净买入。

其中， 瑞芯微 获杠杆资金加仓2.52亿元 ， 华是科技 、 长盈精密 分别获抢筹1.53亿、1.33亿元， 大洋电机 、 天娱数科 、宇树科技、 上纬新材 均获超8000万元融资净买入。

瑞芯微 前三季度归母净利润13.32亿元，同比增长70.90%。公司RK3588+RK1828双芯平台可在端侧部署视觉语言模型，支持环境理解与任务规划；RK3572等新产品已于三季度量产，RK182X协处理器预计四季度实现放量，下一代端侧AI协处理器RK1860计划于四季度推出。

柯力传感 已开发面向 人形机器人 场景的六维力/力矩 传感器 及关节力矩 传感器 ，产品能力覆盖手腕、脚腕、关节等关键部位，可提供高精度力觉反馈与柔顺控制。机器人力学 传感器 上半年累计销量超2000只，月订单持续突破千只。